AGV如何選擇舵輪？
瀏覽次數(shù)： 5327 日期：發(fā)布日期：2019-04-26 01:17:201. 什么是舵輪？
舵輪，是指集成了驅(qū)動電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速機(jī)等一體化的機(jī)械結(jié)構(gòu)，相比傳統(tǒng)AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高， 適配性強(qiáng)，配合同毅控制器和低壓IXL伺服驅(qū)動器，可快速部署AGV、移動式機(jī)器人等。
2. 相比差速控制方式舵輪有什么優(yōu)點(diǎn)？
舵輪通過跟車體作相對運(yùn)動來控制轉(zhuǎn)向，所以在安裝了2個(gè)及2個(gè)以上舵輪的情況下，車子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以安裝了兩個(gè)舵輪的AGV可以通過非常狹小的空間，這點(diǎn)是差速方式所不具備的。
3.如何選擇舵輪？
選擇舵輪主要是看以下三點(diǎn)：
1）速度：舵輪的速度一般都在60-70m/min，選擇舵輪時(shí)一定要確保舵輪的速度大于您設(shè)計(jì)的車輛行駛速度。
2）拖拽載荷：這個(gè)數(shù)值決定舵輪是不是有足夠的力來拖動車身和貨物。一般來說，舵輪的拖拽載荷是按照舵輪5-10S內(nèi)可以加速到舵輪的額定速度來計(jì)算的，前提是路面是平面，沒有坡度，如果您的AGV需要走一定坡度或者希望有更大的加速度，則需要選擇更大型號的舵輪，具體選擇的型號請跟上海同毅自動化的銷售工程師聯(lián)系。如果您的AGV設(shè)計(jì)速度很慢，加速要求也很低，則可以選擇拖拽載荷小于車體重量的舵輪，具體型號請咨詢上海同毅自動化的銷售工程師。
3）承載載荷：承載載荷表示舵輪可以承受多少的重量，請勿讓舵輪承受超過額定載荷的重量。一般AGV車都是配合承重輪一起，車體的重量分布在舵輪和承重輪上，所以舵輪的承載載荷只是作為設(shè)計(jì)車體的一個(gè)參考數(shù)據(jù)。
4.舵輪車體如何設(shè)計(jì)？
1）單舵輪：如果車體貨物位置固定，可以使用三點(diǎn)式設(shè)計(jì)方式，即車體前方安裝舵輪，車體后方安裝兩個(gè)固定方向的承重輪。如果車體貨物位置不固定，就需要采用四點(diǎn)或者五點(diǎn)設(shè)計(jì)。四點(diǎn)式：車體左前方安裝舵輪，右前方安裝萬向輪，后方安裝兩個(gè)固定角度的承重輪。五點(diǎn)式：車體前兩個(gè)角安裝兩個(gè)萬向輪，后方安裝兩個(gè)固定角度的承重輪，舵輪安裝在車體前半段中心位置即可。如果路面不是很平，四點(diǎn)或者五點(diǎn)的安裝方式，有可能使舵輪懸空，這時(shí)在車體和舵輪之間安裝一個(gè)減震彈簧可以很好的解決這個(gè)問題。
2）雙舵輪以及多個(gè)舵輪：雙舵輪以及多個(gè)舵輪的安裝方式就比較自由，可以安裝在車的中線或者對角線位置，通過調(diào)整兩個(gè)舵輪的角度及速度，可以使小車在不轉(zhuǎn)動車頭的情況下實(shí)現(xiàn)變道，轉(zhuǎn)向等動作，甚至可以實(shí)現(xiàn)沿任意點(diǎn)為半徑的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動，有很強(qiáng)的靈活性。
