AGV如何選擇電池容量
瀏覽次數(shù)： 15901 日期：發(fā)布日期：2023-05-18 09:55:56備注：文章內(nèi)容僅供參考
一、 AGV驅(qū)動電機的功率和電池的選型沒有直接關(guān)系
好多朋友都是根據(jù)電機的功率選擇電池，這個是錯誤的。電機的標(biāo)稱是額定功率的，比如一臺10Nm，3000轉(zhuǎn)的電機，標(biāo)稱功率是3KW。只有在電機轉(zhuǎn)速在3000轉(zhuǎn)，輸出扭矩在10Nm的時候，電機的輸出功率才為3KW，而絕大數(shù)時間AGV的驅(qū)動電機不可能工作在3KW的情況下，如果勻速行駛的時候，電機的功率用滿了，那么這臺車在啟動的時候，在橫移或者換向的時候，一定拉不動，電機肯定選擇小了。
二、 電池容量計算
1. AGV設(shè)計要求：
空車重量1T，滿載重量3T，加速度0.3m/s^2,正常行駛速度：0.5m/S。
設(shè)計要求4小時充電一次，30%時間空車運行，70%時間滿載運行。
2. 計算正常行駛的AGV實際輸出功率
空車勻速行駛功率：P1 = F.V = 1000KG*9.98*0.03*0.5m/S = 150W
滿載勻速行駛功率：P2 = F.V = 3000K*9.98*0.03*0.5m/S = 450W
AGV車平均運行功率：P = P1*0.3 + P2*0.7 = 360W
3. 計算電池的輸出電流
電池的輸出功率 = AGV車的輸出功率/減速機的效率/電機（驅(qū)動器）效率*安全余量.
傳動機構(gòu)的效率：
一般行星減速機的結(jié)構(gòu)傳動效率在0.85左右（理論值很高，建議按照0.85），傳統(tǒng)的齒輪箱結(jié)構(gòu)效率在0.7左右（進口CFR、馬盧達等品牌為減速箱結(jié)構(gòu)）。
電機效率：
一般伺服電機的效率可以達到0.85左右，傳統(tǒng)的異步感性電機，無刷電機等效率較低，具體數(shù)據(jù)可咨詢廠家。
安全余量：
考慮到不同輪子之間憋力，機械安裝誤差等因素導(dǎo)致功率額外損失，建議理論值*2倍余量
空車運行時：
空車勻速行駛電池輸出功率 = 150W/0.85/0.85*2 = 415W
空車勻速行駛時電池的輸出電流(電池48V)：415W/48V = 8.64A
滿載運行時：
滿載勻速行駛電池輸出功率 = 450W/0.85/0.85*2 = 1245W
滿載勻速行駛時電池的輸出電流(電池48V)：1245W/48V = 25.95A
AGV車電池平均輸出功率：
415W*0.3 + 1245W*0.7 = 996W
電池的平均輸出電流 = 996W/48V = 20.75A
需要電池的大?。?span>
20.75A*4小時 = 80.2AH
三、 電池最大輸出電流的計算
電池的最大輸出電流為AGV車的最大輸出功率時刻，為AGV車在加速度結(jié)束的時刻：
加速度：0.5m/S2,速度：0.5m/S
摩擦阻力：F1 = m*g*u = 3000Kg*9.98*0.03 = 900N
加速度力：F2 = m.a = 3000KG*0.5m/S2 = 1500N
總牽引力：F = F1 + F2 = 900+1500 = 2400N
此時AGV車的瞬時輸出功率P = F.V = 2400N*0.5M/S = 1200W
考慮傳動及電機等效率，電池的實際輸出功率為：
1200W/0.85/0.85*2 = 3321W
電池的瞬時最大輸出電流：3321W/48V = 69.2A
大功率伺服驅(qū)動器內(nèi)部有充電電容，電容的瞬時充電電流也是AGV電池最大放電電流的選型要求之一，建議詢問驅(qū)動器廠家。
兩者綜合考慮選擇大的數(shù)值，作為電池的最大放電電流。
作者介紹：上海同毅自動化技術(shù)有限公司
上海同毅自動化技術(shù)有限公司成立于2014年11月，源自同濟大學(xué)機器人與智能系統(tǒng)研究室，公司總部位于上海，在蘇州、常州設(shè)有研發(fā)、生產(chǎn)基地，公司以“為客戶創(chuàng)造價值”為使命，專注于工業(yè)控制器、驅(qū)動系統(tǒng)的研發(fā)工作，為工業(yè)自動化設(shè)備提供完整解決方案。公司主營產(chǎn)品包括低壓（直流）伺服電機、低壓（直流）伺服驅(qū)動器、AGV動力總成（舵輪）等自主品牌產(chǎn)品，累計服務(wù)超過1000余家客戶，產(chǎn)品被廣泛應(yīng)用移動機器人，重載AGV、無人叉車、巡檢機器人、醫(yī)療設(shè)備、協(xié)作機器人、伺服壓力機、瓦楞包裝等行業(yè)。
